若安全防護裝置失效，機器人的作動範圍與鄰近的機器人或其連結設備或其他機械設備的作動範圍相重疊，都有發生危害的可能，更何況是人員進入，所以需要多重防護來預防。之前我們認識了工業用機器人的安全裝置，今天我們再來進一步了解機器人的三級防護吧 ! ?
▍ 三級防護概念
1️⃣ 最大操作區域(Max Envelope)：
此為等級一之安全防護，為機器人機械特性最大可能之運動範圍，亦為開始接近機器人的區域，在此區域周圍宜有柵欄或其他阻擋物以管制人員之出入。當有人員進入此區域時，聲響及視覺警告應當產生，以達到早期預警之目標。
2️⃣ 限制區域(Restricted Envelope)：
此為等級二之安全防護，為機器人的實際可能活動範圍。當有人員進入此區域時，在一定時間內即有可能會受到傷害，因此系統宜提供自動減速或是其他之保護措施。
3️⃣ 操作區域(Operation Envelope)：
此為等級三之安全防護，為機器人正在活動部份的範圍。若人員進入此區域，則將會受到立即而明顯之傷害。此區將定義為機器人的虛擬邊界。
▍ 三級防護範圍中應有的安全設備
?在機器人工作區域之外之安全區內，可設置中央監控警示系統，配合各種感應器之使用，可提供自動之安全偵測功能，並在危險狀況發生時，自動在中央監控電腦銀幕上提供警告顯示，以利安全監控人員執行所需之安全措施。
1️⃣ 等級一
✔安全圍欄
在機器人工作區域(等級一防護區域)之外，宜設置柵欄或其他足以阻檔人員進入之障礙物，並於明顯易見之處設置清楚之標示，以說明機器人安全上應注意之事項，並警告人員不得任易進入工作區域內。
✔視覺或聽覺警告系統
在人員進入機器人工作區域時(等級一與等級二防護區域)，宜有感應器偵測之並提供聲音警示，以維護人員安全。
2️⃣ 等級二
1.壓力感覺墊
2.緊急停止裝置
3.教導時危害與對策
▍ 操作、維護與安全管理
在機器人工作區域之外之安全區內，在視野清晰之處宜設置安全監控人員，以隨時觀察機器人與操作人員之互動情形。安全監控人員宜配有緊急停止裝置或相關安全系統，以便在危害即將發生時之使用。安全監控人員在察覺人員之不當操作或進入危險區域時，宜應隨時予以口頭警示，以確保人員之安全作業。
1️⃣ 操作安全
?下列三種情況，人不可進入工作區：
1. 機械人系統機能測試前
2. 剛安裝之機械人在首次啟動及試驗時
3. 新程式裝設之後及程式機能試驗之前
2️⃣ 維護作業安全
1. 實施閉鎖制度
2. 實施定期維護計畫
3. 合格維護人員及合乎安全規格零件
3️⃣ 安全管理
1. 實施安全訓練教導
2. 訂定安全作業標準
3. 實施工作安全分析
4. 使用個人防護設備
▍ 環安衛 | 觀念隨身卡
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▍ 參考資料
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